【精】机器人辅助机构的设计

2020-02-24 嘉多宝小型玉米收割机 3
机器人辅助机构的设计  
嘉多宝玉米收割机技术讲解设计一款自动限时有序地排列瓶盖的低成本占用空间小  
的机构用来代替机器人难以完成的动作。  
1. 提出问题  
一家化妆品生产厂家要求通过机器人能自动地抓起瓶盖1移至瓶子口上并锁紧产品要  
求瓶盖有序相隔一定距离瓶口朝向一致并在 10s内将 46个瓶盖送至指定位置后再由  
机械臂抓起装至瓶子并锁紧。  
2. 分析问题  
分析了现场条件:(1产品瓶盖):下可以相对旋转;(2现场有一台振动排料机  
根据现有这些条件若一个一个地输送实现难度很大因此一次性整体输送 46个是设  
计的思路。  
3. 解决问题  
4. 1整体设计  
根据设计思路我们采购了导轨输送带电机等整套输送设备购买了特制的大气缸行  
850 mm小气缸行程开关制作了托架托板挡板挡销等并按设计要求安装了  
整台机构截面图如图 2装配图如图 3。  
整机按功能作用将整个过程分四个区域完成:  
1一字):将振动排料机输送出来的产品瓶盖瓶口朝向不分左右一字排开;  
2转向):将瓶口向左的瓶盖通过挡销将其转向右;  
3运行):大气缸行程 850 mm将瓶盖送至待取处;  
4待取):瓶盖等待机器人抓起。  
5. 2方案细化以四个瓶盖方向向右为例)  
1振动排料机将竖立的瓶盖送入 U型的两侧挡板间在电机带动下输送带沿导轨的方向运  
动并将瓶盖带走当瓶盖走到两侧挡板间的窄处时瓶口会向左或右旋转并形成或左或右一  
字排列的直线运动如图 31。  
2瓶盖在输送带的带动下行至如图 32区时瓶口向右的瓶盖继续前行瓶口向左的会  
被挡销挡住并迫使瓶口向右旋转这样就形成了瓶口向右一字排列并进入了图 33区  
3瓶盖在输送带的带动下越过了大气缸上的 4个拨叉并行至 3区的最左端此时小气缸  
的挡杆处于伸出状态),被小气缸的挡杆挡住而停止前进。  
4启动气缸开关小气缸的杆缩回大气缸将四个瓶盖推进至 4其间拨叉挡行至与  
小气缸的杆平行时拔叉上的行程开关被启动小气缸的挡杆伸出又挡住了瓶盖的前行。  
将瓶盖送至 4区后大气缸挡杆缩回至原状紧接着触动气缸开关又重复相同的运动这  
样不断往复在规定的时间里将瓶盖有序相隔一定距离瓶口朝向一致地输送到 4。  
4 结束语  
综上所述该机构运行平稳能满足 10s内完成动作若增至 10个也能满足其功能且有结  
构简单占空间小造价低等优点是机器人不可缺的辅助机构加嘉多宝机械有限公司是国  
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